L'actualité du GDR

Le GDR Robotique (GT1 : robotique médicale) et le GDR STIC-Santé (Thème F : gestes médico_chirurgicaux) organisent de façon conjointe, une journée sur le thème :  Gestes médicaux guidés par l'image et interactions avec des organes déformables.


Programme

10h Présentation de la journée

10h15 Systèmes haptiques et dispositifs médicaux, l'expérience Force Dimension - EPFL par Charles Baur.

Les dispositifs à retour de force appelés également systèmes haptiques sont de plus en plus utilisés dans le monde médical. Que ce soit comme interface de dispositifs complexes comme par exemple un robot chirurgical, ou dans un but d’entraînement à la manipulation d’outils chirurgicaux, les systèmes haptiques  sont devenus des incontournables. Dans le cadre de cet exposé, différents développement associés à des systèmes haptiques seront présentés. Une démonstration ‘live’ d’un simulateur pour sonde ultrasons se basant sur cette technologie conclura cette présentation.


11h15  Détection et suivi d'aiguille de biopsie en échographie 3D temps réel par Christian Cachard, Yue Zhao, Bakary Diarra, Hervé Liebgott (contact : Christian.cachard@creatis.univ-lyon.fr)

Les mini-outils de diagnostic ou de thérapie sont de plus en plus utilisés pour diminuer les traumatismes liés à l’examen ou au geste de thérapie. Des systèmes de vision manuels ou robotisés sont associés pour aider le praticien. Parmi les modalités d’imagerie, l’échographie est la technique la plus simple à mettre en œuvre, sans risque pour le patient et le praticien (pas d’émission ionisante) et de moindre cout. Par contre, l’alignement du plan de coupe ultrasonore avec l’axe de l’outil nécessite beaucoup d’expérience. Nous travaillons sur l’imagerie de l’aiguille de biopsie hépatique mais les méthodes proposées sont utilisables pour tout outil de forme linéaire et de taille millimétrique ou submillimétrique.

Nous proposons de faire une acquisition ultrasonore 3D associée à une recherche automatique et un suivi au cours de l’introduction de l’aiguille permettant d’afficher en temps réel des plans de coupe pertinents pour le praticien, tel que le plan incluant l’outil et le plan perpendiculaire au niveau de l’extrémité de l’aiguille, et ceci sans ajout de système de guidage extérieur.

Pour répondre à cet objectif deux axes de recherche sont développés : l’un concerne la définition d’une sonde matricielle pour de l’échographie 3D temps réel, l’autre les traitements pour la détection et le suivi de l’aiguille à base d’un processus itératif RANSAC et d’un filtrage de Kalman.

14h - Radiothérapie guidée par imagerie ultra-sonore, par David Sarrut, Marie Fargier-Voiron- Créatis, Lyon.

Au cours d’une séance d’irradiation, la qualité du traitement peut être affectée par les mouvements internes des organes. Si la prise en compte des mouvements inter-séances est acquise dans le cadre de la radiothérapie guidée par l’image (IGRT), actuellement, seules deux techniques permettent de suivre les mouvements intra-séances : l’imagerie 2D par rayons X, nécessitant l’implantation de grains d’or (ExacTrac®, Cyberknife®), et une seconde constituée de transducteurs non irradiants implantés dans le volume cible (Calypso®). Une troisième technique basée sur l’imagerie ultrasonore (US) est en cours de développement pour les traitements des cancers pelviens. Ce dispositif US (Clarity®, Elekta) repose sur l’utilisation d’une sonde transpérinéale adaptée pour suivre les mouvements internes des organes pelviens en cours de  traitement. Un protocole d’étude avec inclusion de patients traités pour un cancer de la prostate vient de débuter au CLB afin d’évaluer l’apport clinique de ce type d’imagerie. Différentes stratégies sont à l’étude pour prendre en compte ces mouvements :
1. Une adaptation des marges de traitement autour du volume cible,
2. Le « gating » : interruption du traitement si le volume cible sort des marges de tolérance prédéfinies,
3. Le « tracking » : asservissement de la machine de traitement aux mouvements observés.

15h -  Vincent Luboz, TIMC IMAG. Modélisation biomécanique pour la prévention des ulcères

Les ulcères sont des blessures localisées qui affectent la peau et les tissus sous-jacents. Ils résultent d’une pression trop importante sur une courte période ou d’une pression moins grande mais sur une période prolongée. Les ulcères profonds sont particulièrement dangereux du fait de leur développement prêt des proéminences osseuses sans aucun signe visuel au niveau cutané. Actuellement, la prévention des ulcères est basée sur l’utilisation de dispositifs de mesure des pressions à la surface de la peau mais ceux-ci ne peuvent estimer les déformations internes. Nous proposons donc de modéliser les tissus du pied et des fesses, où se situent la majorité des ulcères, avec des modèles biomécaniques et améliorer la prévention de ces traumatismes.

16h Actualités et clôture de la journée

Lieu et horaire

Département Génie Electrique de l’INSA.
Adresse : Campus de la Doua, INSA, 20 avenue Albert Einstein, Bâtiment Gustave Ferrié, 69100 Villeurbanne.
Salles : le matin à partir de 10h dans la salle E04 (RdC du batiment) et l’après midi dans l’amphi AE1 (juste à côté).
Plan pour y accéder ci dessous, car beaucoup de travaux en ce moment

http://www.gdr-robotique.org/actualite/download.php?f=d87d408424a1a6ad7dda778dd4338cae

Repas de midi : Jussieux (self du CROUS entre 5 et 7 euros)


La page avec les présentations :
http://liris.cnrs.fr/~fzara/Wiki/doku.php?id=journee_du_2_decembre_2013

Les organisateurs
Bernard Bayle, Guillaume Morel, Tanneguy Redarce