Groupes de travail

Objectifs scientifiques

Dans le cadre, relativement large des thématiques adressées par la robotique de nos jours, ce GT a pour vocation de fédérer cette recherche dans un contexte applicatif focalisé sur les véhicules terrestres. Les thématiques scientifiques à même d'alimenter ce GT sont nombreuses puisqu'elles peuvent dépasser très largement le cadre de la robotique ou même les sciences dures. Il sera donc plutôt question ici de mettre en évidence les déclinaisons applicatives de la robotique au sens large dans ce contexte particulier.

Thèmes

Les principales orientations et thématiques ouvertes seront articulées autour de 4 volets :

1. Les techniques de localisation et de cartographie (correspondants : Patrick Rives, François Peyret)

Si la localisation précise revêt un caractère de plus en plus nécessaire pour des applications courantes, l'intégrité de cette localisation est quant à elle devenue impérieuse. L'optimisation de ce couple intégrité/précision nécessite l'intégration d'informations provenant de sources diverses et acquises dans des référentiels différents (local au véhicule, local à l'environnement, géoréférencé) et à des temps différents. Par ailleurs, la mise à disposition croissante de cartes de plus en plus riches 2D, 3D (ou sous formes de SIG "Systèmes d'Information Géographique" ) pose de nouveaux challenges. Les développements scientifiques autour des approches SLAM sont eux-même impactés fortement : rares seront les applications où aucune carte ne sera disponible.

Ce premier volet se propose donc d'adresser ces nouveaux challenges, on trouvera en particulier :
• les techniques de combinaison d'information en vue de l'optimisation du couple précision / intégrité,
• les approches de localisation reposant sur l'exploitation des cartes et SIG,
• les techniques SLAM et leur couplage au monde absolu au travers de cartes existantes et à enrichir.
• la cartographie assistée / automatique,
• ...

2. L'interprétation des scènes (correspondant : Didier Aubert)

L'autonomie des véhicules est en grande partie liée à la bonne interprétation des scènes dans lesquelles ils évoluent. Ainsi, si la seule reconnaissance des objets de la scène peut amener des réponses satisfaisantes dans certains cas, une prise en compte plus globale des scènes s'avère aujourd'hui nécessaire pour gérer les situations complexes dans lesquelles les véhicules ont à évoluer. Par exemple, la gestion des occultations ne reçoit pas encore de réponse satisfaisante sans un regard global de la scène.

Dans ce volet seront déclinés de manière non exhaustive les axes suivants :
• reconnaissance / suivi des obstacles,
• représentation dynamique des scènes,
• processus de perception cognitive multi-sensorielle,
• ...

3. Le contrôle / commande des véhicules (correspondant : à définir).

Les techniques de contrôle des véhicules doivent faire face à de nouveaux challenges aujourd'hui. Selon le contexte visé (urbain, milieu naturel, routier...) on peut avoir à rechercher une grande réactivité aux évolutions dynamiques de la scène, la prise en compte de modèles incertains ou très complexes, la gestion des patinages et glissements, les exigences dynamiques nouvelles, la prise en compte des erreurs de localisation, etc.

Dans ce volet plusieurs axes seront donc déclinés, avec en particulier :
• le contrôle des véhicules à grande dynamique,
• le contrôle de convois de véhicules,
• la planification de trajectoire et de chemins,
• la navigation réactive et l'évitement des obstacles,
• la commande référencée capteur,
• ....

4. La communication inter-véhicules (correspondant : à définir).

On ne peut plus ignorer aujourd'hui les potentiels offerts par les possibilités de communication entre les véhicules. Ces moyens sont exploités aujourd'hui surtout pour la gestion des flottes mais offre des perspectives fortes en termes notamment de perception décentralisée des scène, de contrôle / commande de flottes (convois ou autre), etc.

Plusieurs axes sont visés :
• localisation de flotte décentralisée,
• perception décentralisée des scènes,
• contrôle / commande de flotte
• ...

Actions

La communauté scientifique répond à de nombreuses sollicitations ayant trait aux véhicules terrestres (ANR Predit ou autre, PEA DGA, etc). Un des moyens pour mieux organiser et structurer les consortiums d'une part et de mettre en place des projets ambitieux d'autre part est de faire connaître la compétence des uns et des autres. C'est l'objectif de ce GT.

Pour ce faire, il est envisagé environ 3 réunions par an. De par le fait même du caractère appliqué des recherches mises en œuvre, des réunions recouvrant plusieurs volets seront aussi souhaitables (présentations d'ensembles ou de fonctionnalités complètes, ...) ; en effet l'objectif sera de faire émerger des synergies inter-disciplinaires et intra-disciplinaires (menées dans les GDR de manière plus spécifique).

Par ailleurs, il sera envisagé :
• la rédaction d'ouvrages / articles communs,
• la rédaction de documents de présentation de l'état de l'art et perspectives dans les divers axes,
• l'organisation de visites de laboratoires,
• l'organisation de session spéciales dans les conférences internationales telles que IV, Fusion, IROS, etc...