Activités du GDR Documents publiés Journée prototypes du GT6, présentations, programme finaln liste des participants

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Journée prototypes du GT6, présentations, programme finaln liste des participants

Programme final journée « Prototypes » du GT6 du GDR Robotique, le 27 juin 2011, UPMC, salle 304

10:00 accueil

10:15 "Robots tout-terrain à roues et/ou pattes à l'ISIR", Faiz Ben Amar, Christophe Grand (ISIR)
Résumé : Nous présenterons quelques prototypes de robots mobiles agiles destinés aux applications sur des sols naturels (accidentés, meubles ou en pentes). En particulier, on présentera la plateforme hybride à roues et à pattes Hylos2, ainsi que la plateforme rapide FAST-B et son système de contrôle actif du roulis.  Un aperçu rapide des commandes de ces systèmes actifs sera également présenté.

15:00 "Robotique et bibliothèques numériques de mécanismes : le projet européen thinkMotion au service du GDR Robotique" , Jean-Christophe Fauroux, LAMI
Résumé : Le projet thinkMotion est un projet européen visant à développer une très grande bibliothèque de machines, mécanismes et robots. Cette présentation au sein du GDR robotique vise à montrer comment les laboratoires qui ont développé un prototype de robot peuvent gratuitement le faire connaître auprès de la communauté des chercheurs mais aussi du très grand public.
Il suffit de rassembler quelques médias (images CAO, photos, vidéos,  brevet) et de décrire votre robot selon un format qui sera présenté le jour de la réunion. La base de donnée du projet thinkMotion est librement accessible et sera également visible à travail le portail Europeana.eu de la très grande bibliothèque européenne.
La présentation sera accompagnée d'exemples de robots développés au LaMI: robot parallèle Isoglide4 T3R1, robot mobile agile OpenWHEEL

12h15-14h : pause repas

14:00 "NaVARo (Nantes Variable actuation Robot), un robot parallèle à actionnement variable", D. Chablat, P. Wenger (IRCCyN)
Résumé : développé dans le cadre de l'ANR SIROPA, NaVARo est un robot parallèle plan de type 3-RRR conçu pour élargir les zones de l'espace de travail sans singularité. Le principe repose sur le choix de la liaison pivot à motoriser en fonction de la tâche à réaliser. Pour chaque jambe la première ou la seconde liaison pivot peut être actionnée. Le système de transmission permet également de libérer les deux liaisons pivot et de bloquer deux freins pour se ramener à une liaison de type parallélogramme. Des mécanismes de type quatre barres et cinq barres peuvent ainsi être obtenus à l’aide de ce prototype. Par ailleurs, le système de transmission (de type embrayage-frein) permet de n'utiliser qu'un seul moteur par jambe.

11:15 "Conception d'un guide d'aiguille pour la radiologie interventionnelle sous IRM", Laure Esteveny (LSIIT)
Résumé : Dans le cadre du traitement des cancers de la prostate par cryothérapie sous IRM, une assistance robotique, basée sur un robot à câbles, est proposée. Elle a pour but d'améliorer la précision du positionnement et de l'orientation des aiguilles de cryothérapie. En vue de s'affranchir des contraintes imposées par l'environnement IRM (dues à l'étroitesse du tunnel et au champ magnétique), le dispositif est compact et léger, les matériaux sont compatibles IRM, les actionneurs sont déportés de la salle. Une des originalité de cet assistant est sa structure instrumentée, qui permet de mesurer finement la tension des câbles. Ce prototype constituera le coeur de la présentation.  Quelques autres prototypes  (TMS, stabilisateurs cardiaques) seront brièvement présentés.

16:00 "Redondance d'actionnement pour la manipulation rapide, le projet 100G", O. Company, LIRMM

17:00 Discussions et clôture de la journée