DOCUMENTS

Documents publiés

Journée GT3/GT6 : Conception mécatronique pour l\'interaction robot-environnement le jeudi 19 janvier 2017 à l\'ISIR

Journée GT3-GT6 : Conception mécatronique pour l'interaction robot-environnement le jeudi 19 janvier 2017 à l'ISIR




Les GT3 et GT6 s’associent pour proposer une journée autour de l’interaction robot-environnement, et sa gestion par une approche mécatronique associant conception et commande. Un système robotique interagit avec un environnement composé d’objets qu’il souhaite manipuler, et/ou éviter et également parfois d’opérateurs ou de personnes à proximité. Les interactions homme-robot ne sont plus aujourd’hui nécessairement interdites, et parfois même nécessaires du fait du contexte applicatif ou d'un pilotage par comanipulation par exemple.

Durant cette journée, nous proposons de discuter des solutions combinant conception et commande pour gérer efficacement l’interaction du robot avec des environnements complexes.
Différents aspects sont d’intérêt : gestion de la sécurité, gestion de la compliance au contact dans le système robotique et introduction de raideur variable, solutions de détection d’une interaction, … Tous ces aspects peuvent faire l’objet de propositions.

L’objectif de la journée est d’échanger autour de propositions existantes sur ces questions, mais aussi de soulever des points durs pouvant conduire à de nouveaux problèmes de conception et commande.

Le programme de la journée est le suivant :

9h30 : Accueil des participants à cette journée

10h00 Ouverture de la journée – Jean-Pierre Gazeau - Pierre Renaud - Stéphane Caro

10h10 «Problématique d’interaction pour la robotique humanoïde», O. Stasse, LAAS Toulouse.

10h40 «Gestion de la sécurité pour de la co-existence cobot/ humain» - Christine Chevallereau, LS2N, Nantes.

11h10 «Elaboration d’un modèle biomimétique de sécurité pour les robots collaboratifs» - Fabien Courrèges, Institut XLIM/Limoges.

11h40 «Méthodologie de conception d’un mécanisme de sécurité pour des liaisons prismatiques», M.A. Laribi, RoBioSS, Institut PPRIME/Poitiers.

12h15 : Pause Repas

14h00 «Robotique collaborative - travaux de l'équipe IDH du LIRMM», A. Cherubini, LIRMM/Montpellier.

14h30 «Stratégies adaptatives pour la détection d'impact : Application à l'interaction homme-robot sûre»,
Nolwenn Briquet-Kerestedjian, CentraleSupélec et CEA LIST

15h00 «Laborantine d’une nouvelle courbe de réponse du dispositif SIS (Safe Intelligent Sensor) pour les cobots », Y. Ayoubi, RoBioSS, Institut PPRIME/Poitiers.

15h30 Table Ronde - Discussions

16h30 Clôture de la journée.


Cette journée a eu lieu le jeudi 19 janvier 2017 en salle 304 à l'ISIR, Paris.


Veuillez trouver les supports des présentations de cette journée en cliquant sur les liens ci-dessous

Cordialement

Jean-Pierre Gazeau, Pierre Renaud et Stéphane Caro