Cours de Robotique

Outils de base pour la modélisation, la génération de mouvement et la commande des robots manipulateurs de type série.
Ce document constitue un support de cours (une vingtaine d'heures) pour les étudiants en Master ou en Ecole d'Ingénieurs qui cherchent à acquérir les bases de la modélisation, de la génération de mouvement et de la commande des robots manipulateurs de type série. Ils trouveront dans [Khalil 02] une présentation plus complète de ces domaines, notamment pour traiter les robots à chaîne complexe et les robots parallèles, pour identifier les paramètres de ces modèles ou pour introduire des schémas de commande en position et en effort avancés.

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