Activités du GDR Documents publiés Session Interactive GT3 - GT6 : « Conception et Commande pour la Préhension par des Dispositifs Flexibles », le 15 juin 2020 de 15h à 17h30

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Session Interactive GT3 - GT6 : « Conception et Commande pour la Préhension par des Dispositifs Flexibles », le 15 juin 2020 de 15h à 17h30

Les GT3 et GT6 du GDR Robotique s’associent pour proposer un moment d’échange autour des problématiques de conception et commande pour la préhension par des dispositifs flexibles. La flexibilité d’un préhenseur peut être un atout, et introduite pour gérer par exemple la complexité géométrique d’un élément à saisir. La flexibilité peut être aussi inhérente à la conception de préhenseurs et de dispositifs robotiques, par exemple lors de l’emploi de transmissions à câbles. Dans ce cas, sa modélisation et sa gestion durant la préhension doivent être maitrisées. La session d’échange proposée vise à couvrir ces différents aspects.

L’échange que nous vous proposons aura lieu en deux temps. Nous aurons tout d’abord trois exposés pour introduire des travaux récents sur le sujet. Ces exposés auront lieu en direct, en visio-conférence. Ceci permettra à chaque participant de réagir et d’avoir un temps de discussion tous ensemble.

Nous proposons par ailleurs à tout participant d’intervenir de manière simple, par exemple en présentant un ou deux transparent(s), ou bien une vidéo, pour introduire et discuter de ses travaux, faire profiter la communauté de travaux identifiés dans la littérature, ou bien encore présenter un problème ouvert, lié à une application spécifique par exemple.

Programme :

15h00 - Ouverture de la session : Jean-Pierre GAZEAU, Cédric CLEVY, Pierre RENAUD, Stéphane CARO


15h15 « Soft robots manipulation control using FEM simulation and quadratic programming », Eulalie COEVOET

Résumé : Soft robotics draws its inspiration from nature, from the way living organisms move and adapt their shape to their environment. In opposition to traditional rigid robots, soft robots are built from highly compliant materials, allowing them to accomplish tasks with more flexibility and adaptability. They have the advantages of producing low forces that are suitable for manipulating sensitive objects. These characteristics allow for potential use of soft robotics in the fields of manufacturing and medicine. But the field of soft robotics brings new challenges, in particular for modeling and control. Within this work we aim at providing generic methods for soft robot modeling and control (i.e., without assumptions on the geometry). The methods are based on the finite element method to capture the deformations of the robot’s structure and of its environment when deformable. We formulate the problem of their inverse kinematics as optimization programs, and include contacts into the optimization process.

Bio: Eulalie Coevoet is a postdoctoral researcher at McGill University, within the computer graphic lab. She completed her Ph.D at INRIA Lille under the direction of Christian Duriez in 2019. In her Ph.D thesis she presents new methods for the modeling and control of soft robots.


15h40 « Design and Control for Robotic Dexterous Micro/Nano-Manipulation in Confined Spaces», Redwan DAHMOUCHE

Résumé : Several medical and industrial applications require robotic assistance to operate inside confined spaces such as in minimally invasive surgery and nano-manipulation inside Scanning Electron Microscopes. However, existing robots do not fully meet the current needs, mainly because they lack dexterity, compactness, and/or accuracy. This presentation proposes two approaches to meet those needs. The first one consists in performing in-hand dexterous manipulation, in presence of predominating surface forces at the microscale (capillarity, Van der Waals, electrostatic, etc.). The second approach focuses in developing micro-parallel robots with configurable platforms and soft joints or links, that overcome the miniaturization and accuracy limits caused by classical joints (revolute, spherical, etc.). Experimental results of the presented approaches are shown and some theoretical and technological perspectives are proposed.

Bio : Redwan Dahmouche received the Electrical Engineering degree from USTHB, Algiers, Algeria, in 2005, the Master's degree in Robotics from UPMC, Sorbonne Universités, Paris, France, in 2006, and the Ph.D. degree in Robotics and Computer Vision from UBP, Clermont-Ferrand, France, in 2010. He is currently an Associate Professor at the University of Bourgogne Franche-Comté, Besançon, France, and a Researcher at the FEMTO-ST Institute. For the last decade, he has been working on different fields of robotics such as vision-based control, parallel robots, and cable-driven robots. His current research interests include medical robotics, micro/nanorobotics, and dexterous manipulation. Besides his academic research activities, he is also involved in technology transfer into the industry, where he is the head of several projects and the co-author of several patents


16h05 : « Doigts sous-actionnés non planaires pour la préhension de pièces complexes », Pol HAMON

Résumé : La présentation portera sur les doigts sous-actionnés non planaires pour la préhension de pièces complexes. Dans un premier temps, Pol HAMON présentera les objectifs et les avantages qu’offrent ces systèmes. Il évoquera ensuite la structure cinématique retenue dans le cadre de sa thèse de doctorat puis les contraintes de stabilité qui sont inhérentes à ces systèmes cinématiques.

Bio : Doctorant en thèse Cifre au laboratoire LS2N et dans l’entreprise ARMOR MECA, Pol HAMON travaille sur la conception et le contrôle d’un préhenseur sous-actionné pour la prise d'objets aux formes complexes.


16h30 : Temps d’échange sur le thème de la session interactive + présentations courtes (un a deux transparent(s) et/ou vidéo) des participant(e)s à la session.


17h30 - Fin de la session


Les supports des présentations sont joints à ce message.