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Journée TS5: Désassemblage robotisé pour le réemploi.

Les animateurs du TS5 (Données et Modèles) vous proposent une demi-journée thématique « désassemblage robotisé pour le réemploi» le 19/03/2025, au campus de Lille des Arts et Métiers (ENSAM).
Le désassemblage des produits en fin de leur cycle de vie permet d’extraire des pièces et des matériaux pour le réemploi. Cette opération devient une nécessité pour des raisons environnementales surtout pour des produits qui utilisent des matériaux dont les ressources sont rares et non renouvelables. La robotisation des opérations de désassemblage permet de traiter un grand volume d'objets à désassembler et d’améliorer les conditions de travail des opérateurs.
Les travaux actuels sur le sujet concernent les thématiques suivantes :
Collaboration homme-robot , perception et reconnaissance automatique par vision , planification de séquence de désassemblage (apprentissage par renforcement, robotique cognitive), commande par retour d’effort et conception de préhenseurs.

Date: 19 mars 2025
Lieu: Campus des Arts et Métiers, Salle Bézier, 8 Bd Louis XIV, 59000 Lille, ou sur Teams.

Inscription gratuite mais obligatoire ici

Programme:

14 h00 : OSCAR, an agile robotic platform for the dismantling of end-of-life objects. Caroline VIENNE, CEA.
14 h30 : Turning Industry 4.0 technologies for disassembly and recovering components from WEEE. Siddharth PARTHASARATHI, I2M.
15h00 : Techniques d’apprentissage automatique pour la préhension robotisée. Michaël GROSS, LISPEN.
15h30 : Coopération Humain-Robot pour le désassemblage : Modélisation de l’Architecture et Interactions, Sara JACOB, LAMIH.  
16h00 : démantèlement de batteries et de moteurs des voitures électriques, Damien SALLÉ, tecnalia.


Programme détaillé:

Caroline VIENNE

titre: OSCAR, an agile robotic platform for the dismantling of end-of-life objects, use case electrical vehicle batteries disassembly.

In this talk, we present OSCAR, an agile robotic platform, which integrates advanced perception, planning and action functionalities, coupled with an intuitive task-programming interface.
Its user-friendly interface, based on a digital twin of the environment that incorporates semantic knowledge on the objects and available actions, allows the operator to define action sequences with just a few clicks on the screen. Thanks to the ontology, coupled with a reasoning software, this 'cognitive graphical interface' proposes an ordered list of relevant actions (according to their probability) and guarantees the consistency of the final sequence. This sequence is then translated into a behaviour tree that orchestrates the robot's various perception functions (localisation, scene analysis) and actions. The operator does not need any specific knowledge or expertise in robotics programming to deploy the system on his use case.
We demonstrate its performance on two fine manipulation use cases. In the first example, taken from the Robothon® challenge, an international competition and benchmarking event for measuring state-of-the-art performance in robot manipulation, we show how the graphical interface is used to write the task sequence and how this sequence is carried out with the real robot. In a second industrial use case inspired by the dismantling of electric vehicle batteries, we illustrate the system's ability to handle a complex dismantling task involving automatic recognition of objects, unscrewing and removing a cover.

Siddharth PARTHASARATHI

titre:Turning Industry 4.0 technologies for disassembly and recovering components from WEEE.

he transition to a Circular Economy has increased the demand for efficient treatment of End-of-Life (EoL) products, shifting from traditional shredding and material recycling to recovering functional modules and components. Due to the complexity and uncertainties involved, these disassembly tasks are currently performed manually. The Smart
Disassembly Cell for Circularity (SDC2) project aims to introduce automated solutions by integrating Human-Cobot collaboration, enabling a flexible disassembly cell capable of handling various Waste Electrical and Electronic Equipment (WEEE) products. To achieve this, the project focuses on developing structured methods for data acquisition through disassembly datasheets and disassembly maps, as well as developing detection models that require minimal training data for fastener recognition and adapting other necessary automated solutions for building the disassembly cell. The presentation will introduce the project framework which will cover data collection, utilization, the development of technical solutions, and the next steps.

Michaël GROSS

titre: Techniques d’apprentissage automatique pour la préhension robotisée.

Dans un contexte de désassemblage robotisé, il est nécessaire de donner aux robots de nouvelles capacités de préhension. Aujourd'hui la préhension automatique robotisée se heurte encore à de nombreux défis, comme le taux de succès, la capacité de généralisation des algorithmes ou encore les bruits de mesure des capteurs extéroceptifs. Cette présentation donnera un aperçu des différentes solutions développées jusqu’à aujourd'hui, et présentera une solution de préhension automatique basée sur un double préhenseur, en cours de réalisation dans le cadre d'une thèse.

Sara JACOB

titre:Coopération Humain-Robot pour le désassemblage : Modélisation de l’Architecture et Interactions.

Dans le domaine du désassemblage d’appareils électrotechniques, la coopération humain-robot est devenue essentielle. Si les systèmes autonomes progressent, la diversité des produits rend le travail manuel nécessaire. Dès lors, il est crucial de mettre en place une coopération efficiente entre humains et robots. Celle-ci repose sur l’adaptabilité humaine, l’efficacité du robot et une communication entre eux pour anticiper les taches de désassemblage, tout en priorisant la prise de décision par l’humain et les interactions entre les agents.
L’approche proposée intègre un modèle de coopération, se basant sur le savoir-faire et le savoir coopérer des agents. Le savoir-faire est centré sur l’analyse et la décision concernant le processus, tandis que le savoir-coopérer met l’accent sur la communication, la coordination des tâches et la construction d’une compréhension mutuelle entre les agents [2]. En se basant sur ce modèle, les interactions entre l’opérateur humain, le robot et le système d’aide à la décision sont définies afin d’assurer une coopération efficiente.

Damien SALLÉ

titre: démantèlement de batteries et de moteurs des voitures électriques

Robotique « intelligente », basée sur le concept de Skills reconfigurables et ajustables aux variantes de produits, avec Perception, Planning, Manipulateurs mobiles etc… tout cela servant à fournir au robot l’agilité  nécessaire pour traiter les multiples références nécessaires.



L’enregistrement de la réunion est disponible dans ce lien (Expire : 04/04/2025):


Merci pour votre participation !

Les animateurs du TS5 :
Guillaume Allibert (guillaume.allibert@univ-cotedazur.fr)
Adel Olabi (Adel.OLABI@ensam.eu)
Anne Spalanzani (anne.spalanzani@inria.fr)
Celine Teulière (celine.teuliere@uca.fr)