Cours de Robotique

L’objet de ce chapitre est une introduction à la commande de robots manipulateurs à articulations flexibles.
L’introduction des flexibilités des articulations dans la modélisation double le nombre de degrés de liberté par rapport au cas rigide. La position de l’axe de l’actionneur est différente de celle du bras. Cette différence peut être prise en compte de manière simplifiée en insérant une raideur de torsion au niveau de chaque articulation. Les lois de commande ignorant ces flexibilités trouvent tout de suite leurs performances limitées et deviennent peu efficaces. Nous montrerons, dans ce chapitre, cette limitation et aborderons la synthèse de lois de commande appropriées.
Un fichier Simulink est fourni en exemple.

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