Cours de Robotique

Cette série de TPs de robotique, donnée au sein de Polytech’Clermont-Ferrand, s’appuie sur l’utilisation d’un mini-simulateur développé sous Matlab/Simulink. L’objectif de ces TPs est d’utiliser une structure simple d’un robot manipulateur (type SCARA 2D) afin de mettre en pratique les principales notions de modélisation et de commande liées aux robots sériels. Ceci passe inévitablement par l’étude des modèles géométriques, cinématiques et dynamiques des robots ainsi que par les méthodes de génération de trajectoires (dans l’espace articulaire et opérationnel). D’autres notions y sont également traitées comme celle de la commande par PID ou par modèle inverse, ou de l’évitement d’obstacles.

Robot, Robotique, Robotics, Robot manipulateur, Modélisation Géométrique, Modélisation Cinématique, Modélisation Dynamique, Génération de Mouvement, Commande, Matlab, Simulink.