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Instrumentation des mains robotiques

Journée GDR ROB  GT3-GT6
Jeudi 2 avril 2009
Instrumentation des mains mécaniques robotiques

Une journée de travail sur l’instrumentation des mains robotiques est organisée par le GT3 et le GT6 le jeudi 02 avril à L’ENSAM-Paris. Nous souhaitons que cette rencontre rassemble différentes communautés, en particulier nous attendons, en plus de vos propositions d’exposés, une participation de la communauté « MEMS » et « des sciences du vivant » en rapport avec le thème.

Aujourd’hui la reproduction de tâches de manipulation dextre en bout de doigts par des mains mécaniques articulées nécessite une instrumentation de plus en plus complexe. Devons-nous (et pouvons-nous…) chercher à copier la main humaine en termes de capteurs ? Les besoins en termes d’instrumentation sont-ils clairement identifiés (capteurs de position, capteurs d’efforts, autres capteurs tactiles…)? Quelles technologies permettent d’envisager le développement de capteurs mieux intégrés ou de nouveaux capteurs ? L'objectif de cette journée est de permettre à  différentes communautés de se rencontrer pour répondre à ces questions, espérant ainsi trouver des réponses nouvelles et susciter des collaborations fructueuses.

Voici les aspects qui pourront être traités :
- Quelles sont les grandeurs physiques à mesurer pour les mains robotiques et quelles sont  les grandeurs mesurées actuellement ? Quels sont les capteurs mis en œuvre ? Quels sont les besoins en termes d’instrumentation ? Quels sont les capteurs disponibles sur le marché qui répondent à ces besoins ? Quels sont les capteurs à développer pour répondre à ces besoins ?
- Quels sont les capteurs proprioceptifs et extéroceptifs utilisés par l’homme pour manipuler les objets  et que faut-il retenir du modèle humain en termes d’instrumentation pour le développement de mains artificielles de nouvelle génération ?
Des exposés concernant les propriétés de contact objets/doigts et l’utilisation de revêtements spécifiques actifs ou passifs améliorant la saisie des objets sont également les bienvenus.

Merci de faire part de vos intentions de participation à cette journée le plus rapidement possible à : Marc.Arsicault@lms.univ-poitiers.fr

Marc Arsicault               Gabriel Abba                  Philippe Wenger