Activités du GDR Documents publiés Programme préliminaire journée prototypes du GT6

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Programme préliminaire journée prototypes du GT6

Voici le programme préliminaire pour la journée prototypes du GT6;

Date: 27 juin, lieu: UPMC, salle 304 (tour 65-66), métro Jussieu

Merci de confirmer votre participation à

Philippe.Wenger@irccyn.ec-nantes.fr
abba@univ-metz.fr

10:00 accueil

10:15Robots tout-terrain à roues et/ou pattes à l'ISIR, Faiz Ben Amar, Christophe Grand (ISIR)
Résumé : Nous présenterons quelques prototypes de robots mobiles agiles destinés aux applications sur des sols naturels (accidentés, meubles ou en pentes). En particulier, on présentera la plateforme hybride à roues et à pattes Hylos2, ainsi que la plateforme rapide FAST-B et son système de contrôle actif du roulis.  Un aperçu rapide des commandes de ces systèmes actifs sera également présenté.

11:15 "Conception d'un guide d'aiguille pour la radiologie interventionnelle sous IRM", Laure Esteveny (LSIIT)
Résumé : Dans le cadre du traitement des cancers de la prostate par cryothérapie sous IRM, une assistance robotique, basée sur un robot à câbles, est proposée. Elle a pour but d'améliorer la précision du positionnement et de l'orientation des aiguilles de cryothérapie. En vue de s'affranchir des contraintes imposées par l'environnement IRM (dues à l'étroitesse du tunnel et au champ magnétique), le dispositif est compact et léger, les matériaux sont compatibles IRM, les actionneurs sont déportés de la salle. Une des originalité de cet assistant est sa structure instrumentée, qui permet de mesurer finement la tension des câbles. Ce prototype constituera le coeur de la présentation.  Quelques autres prototypes  (TMS, stabilisateurs cardiaques) seront brièvement présentés.

12h15-14h : pause repas

14:00 NaVARo (Nantes Variable actuation Robot), un robot parallèle à actionnement variable, D. Chablat, P. Wenger
Résumé : développé dans le cadre de l'ANR SIROPA, NaVARo est un robot parallèle plan de type 3-RRR qui a été conçu pour augmenter l'espace de travail. Le principe repose sur le choix de l'articulation pivot à motoriser en fonction de la tâche. Pour chaque jambe le premier ou le second pivot peuvent être actionner au choix, ce qui permet de maximiser l'éloignement aux singularités. Un système d'embrayage-frein permet de n'utiliser qu'un seul moteur par jambe.

15:00 Robotique et bibliothèques numériques de mécanismes : le projet européen thinkMotion au service du GDR Robotique, Jean-Christophe Fauroux, LAMI
Résumé à suivre

16:00 Redondance d'actionnement pour la manipulation rapide, O. Company/F. Pierrot
Résumé à suivre

17:00 Discussions et clôture de la journée